本發(fā)明公開了一種安全通信方法、裝置、機(jī)械臂及存儲介質(zhì)，涉及通信技術(shù)領(lǐng)域。方法包括：接收主控制器發(fā)送的伺服數(shù)據(jù)幀；根據(jù)伺服數(shù)據(jù)幀包含的檢測數(shù)據(jù)判斷主控制器與安全控制器之間是否存在通信異常；當(dāng)主控制器與安全控制器之間存在通信異常，判定伺服數(shù)據(jù)幀包含的安全監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)為異常數(shù)據(jù)。本發(fā)明實(shí)施例中，在安全監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)為異常數(shù)據(jù)時，安全控制器可向用戶終端(平板電腦、手機(jī)等)發(fā)送異常告警信息，提示用戶主控制器與所述安全控制器之間存在通信異常。同時，安全控制器不以異常數(shù)據(jù)來對機(jī)器人進(jìn)行安全監(jiān)控，從而提高了監(jiān)控的準(zhǔn)確性，避免由于異常數(shù)據(jù)導(dǎo)致的監(jiān)控失效。