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基于電流信號的工業(yè)機器人健康分數(shù)計算方法

1020 編輯：管理員來源：中冶有色技術網(wǎng)

2023-03-19 09:00:36

本發(fā)明提供了一種基于電流信號的工業(yè)機器人健康分數(shù)計算方法，通過采集工業(yè)機器人的電流信號，提取特征，通過主成分分析方法選取有效特征的方法獲取電流數(shù)據(jù)的特征值，得到模型參數(shù)，確定模型置信度，得到機器人退化閾值線和失效閾值線，計算樣本的統(tǒng)計量T2，通過統(tǒng)計量T2初步確定故障檢測結果，將結果標記為正常、退化、失效三種情況。再統(tǒng)計各個時間窗內(nèi)檢測結果，并采用所述的健康分值計算方法計算各個時間點的健康分值，構建健康分值曲線。本發(fā)明所采用的方法在構建模型時，不需要故障數(shù)據(jù)，是無監(jiān)督的方法，對數(shù)據(jù)要求不高，適用于實際生產(chǎn)應用。

聲明：

“基于電流信號的工業(yè)機器人健康分數(shù)計算方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。

我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)