本發(fā)明涉及一種伸縮型復(fù)合機(jī)械臂及清洗裝置，包括清洗裝置，所述清洗裝置包括清洗組件、廢水回收組件，所述清洗組件包括清洗桶、污漬去除組件、過濾組件、振動(dòng)組件，所述污漬去除組件、過濾組件從上至下依次設(shè)于清洗桶內(nèi)，所述污漬去除組件包括相互垂直的第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸、毛刷組件，所述第一轉(zhuǎn)軸的頂端與毛刷組件連接，所述第一轉(zhuǎn)軸的底端固定有第一錐齒輪，所述清洗桶內(nèi)第二轉(zhuǎn)軸的一端固定有第一錐齒輪嚙合的第二錐齒輪，所述過濾組件包括多個(gè)拼接組合且能360°翻轉(zhuǎn)的過濾網(wǎng)框架。本發(fā)明可以對(duì)伸進(jìn)清洗桶內(nèi)的機(jī)械臂本體表面進(jìn)行刮擦清洗，清洗方式簡(jiǎn)單快捷方便，而且轉(zhuǎn)桿旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力與使清洗桶振動(dòng)的動(dòng)力為同一個(gè)，節(jié)約了設(shè)計(jì)成本。