本發(fā)明公開一種機(jī)器人回充控制方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：控制機(jī)器人的多個(gè)傳感器采集機(jī)器人周圍的信號(hào)；根據(jù)每個(gè)傳感器信號(hào)獲取充電座的第一相對(duì)位置和第一可信度；從多個(gè)第一相對(duì)位置中選擇第一可信度超過第一閾值的第一相對(duì)位置；基于選擇的第一相對(duì)位置規(guī)劃回充路線，按照回充路線控制機(jī)器人行進(jìn)以與充電座對(duì)接。由于機(jī)器人上的多種傳感器從不同角度進(jìn)行信號(hào)采集，因此在一個(gè)或多個(gè)傳感器因充電座在遮擋或強(qiáng)光場(chǎng)景中導(dǎo)致信號(hào)不完整或失效的情況下，還會(huì)有其他角度的傳感器信號(hào)得到高可信度的充電座位置，進(jìn)而由其他角度傳感器信號(hào)進(jìn)行回充路線規(guī)劃，保證在一個(gè)或多個(gè)傳感器失效的場(chǎng)景中依然能夠穩(wěn)定檢測(cè)到充電座位置。