本申請屬于無損檢測技術領域，具體涉及基于數字孿生裝備超聲波無損檢測方法、裝置及系統(tǒng)，包括：獲取超聲波檢測裝置采集的超聲波回波信號；利用小波算法對檢測數據進行降噪預處理，對降噪后的信號進行分析解調，得到超聲波回波信號時域特征、頻域特征或者時頻域特征；根據上述特征對所檢測的設備進行缺陷判斷，得到超聲波檢測結果；若回波信號的檢測結果存在缺陷，利用空間坐標體系計算缺陷點位與傳感器位置點位和最近數據點點位位置；根據缺陷位置、長度以及深度，確定缺陷在車間裝備中的具體位置，通過MR設備在車間裝備的數字孿生模型中進行三維展示所述缺陷。通過立體化展示為檢修人員提供清晰的視覺反饋，有效地減少檢測人員認知負荷。