本發(fā)明涉及一種通用無人潛水器及其仿真軟件平臺，無人潛水器包括底板，底板上方設(shè)有兩個密封艙，第一密封艙放置鋰電池，第二密封艙放置相機(jī)云臺與IMU模塊、通信控制系統(tǒng)，無人潛水器的前、后、上方各裝有兩個推進(jìn)器，底板下方設(shè)有DVL和測深聲吶傳感器，兩側(cè)支撐擋板中間設(shè)有浮力架及浮力塊；仿真軟件平臺包括：創(chuàng)建無人潛水器三維模型；創(chuàng)建仿真環(huán)境的海底三維模型；創(chuàng)建兩個可視化窗口，用于實(shí)時觀察無人潛水器運(yùn)動狀態(tài)及其周圍水域環(huán)境，以及相機(jī)云臺錄像、機(jī)器人運(yùn)動軌跡和測深聲吶圖像。該無人潛水器設(shè)計合理，通用性強(qiáng)，該仿真軟件平臺可對無人潛水器運(yùn)動狀態(tài)進(jìn)行三維動態(tài)仿真，實(shí)現(xiàn)軌跡追蹤、海底地形測繪和周圍場景的實(shí)時獲取及全程可視化。