本發(fā)明公開了一種基于三腿的輕載多冗余驅(qū)動(dòng)六自由度并聯(lián)調(diào)姿平臺(tái)，其包括車體和三個(gè)完全相同的六自由度的調(diào)姿腿。車體包括底角為70°的等腰三角形方鋼框架結(jié)構(gòu)和外側(cè)上下兩罩體。鋰電池、控制柜布置于框架內(nèi)，傾角儀位于車底正中，激光測(cè)距儀位于3個(gè)角上。每個(gè)調(diào)姿腿包括升降、轉(zhuǎn)向和行走三部分，升降部分的連接板與車體連接，電機(jī)經(jīng)過帶傳動(dòng)通過絲杠絲母完成升降動(dòng)作；轉(zhuǎn)向由齒輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向軸實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)；行走則直接由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，并在這三部分上分別安裝了力位傳感器。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了平臺(tái)的六自由調(diào)姿并具有全向運(yùn)動(dòng)，大大縮短了以往人工調(diào)姿的工作周期，而搭載了機(jī)械臂后，使得工作空間提高并更加靈活。