本發(fā)明公開了一種仿生鉆采機構(gòu)，涉及航天技術(shù)領(lǐng)域，包括分瓣式掘進機架、主機架(A)和副機架(B)；分瓣式掘進機架包括圓錐形分瓣式鉆頭(1)和分瓣式鉆頭開閉機構(gòu)；主機架(A)包括主掘進單元(2)和主徑向伸縮單元(3)；副機架(B)包括副掘進單元(4)和副徑向伸縮單元(5)；分瓣式鉆頭開閉機構(gòu)通過銷軸鉸接于主掘進單元(2)上；圓錐形分瓣式鉆頭(1)通過鉸鏈鉸接于主掘進單元(2)上；主機架(A)和副機架(B)之間通過軸向伸縮機構(gòu)相連。本發(fā)明采用仿生學(xué)理論進行設(shè)計，模仿竹象蟲口器將錐形鉆頭細分為分瓣式結(jié)構(gòu)，使鉆采機構(gòu)既能鉆，又能抓；模仿蚯蚓身體伸縮蠕動前進原理，實現(xiàn)鉆采機構(gòu)的軸向進給，從而對不同深度的地質(zhì)進行分別取樣，具有鉆采深度大、取樣量大等優(yōu)點。