本發(fā)明涉及一種含閉環(huán)支鏈的四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括主平臺、次平臺、固定平臺；次平臺與主平臺通過轉(zhuǎn)動副連接；次平臺與固定平臺之間通過第一驅(qū)動支鏈和第三驅(qū)動支鏈連接，主平臺和固定平臺之間通過第二驅(qū)動支鏈和第四驅(qū)動支鏈連接；第二驅(qū)動支鏈和第四驅(qū)動支鏈聯(lián)動可以驅(qū)動主平臺進(jìn)行前后翻轉(zhuǎn)；第一驅(qū)動支鏈和第三驅(qū)動支鏈聯(lián)動可以驅(qū)動主平臺進(jìn)行左右翻轉(zhuǎn)；第一驅(qū)動支鏈、第二驅(qū)動支鏈、第三驅(qū)動支鏈和第四驅(qū)動支鏈聯(lián)動可驅(qū)動主平臺進(jìn)行上下移動或水平方向左右平移。該機(jī)構(gòu)具有單方向大剛度的特點(diǎn)，機(jī)構(gòu)精度高，可實現(xiàn)兩轉(zhuǎn)動兩移動的位姿變換，能很好的解決目前復(fù)合材料鋪帶中存在的問題，完成鋪帶過程中的位姿調(diào)整要求。