本發(fā)明公開一種三維編織復(fù)合材料機(jī)械臂及其制備方法，該機(jī)械臂從內(nèi)至外依次包括主體剛性結(jié)構(gòu)層、耐沖擊層和表面機(jī)械加工裝配層；其中，所述主體剛性結(jié)構(gòu)層包括采用高模量纖維制成的三維立體編織結(jié)構(gòu)和浸漬固化在三維立體編織結(jié)構(gòu)上的樹脂層；所述耐沖擊層包括采用高模量纖維與有機(jī)纖維的組成的混雜纖維制成的三維立體編織結(jié)構(gòu)和浸漬固化在三維立體編織結(jié)構(gòu)上的樹脂層；所述表面機(jī)械加工裝配層包括采用高強(qiáng)度纖維制成的二維纏繞鋪層織物結(jié)構(gòu)和浸漬固化在二維纏繞鋪層織物結(jié)構(gòu)上的樹脂層。該機(jī)械臂具有強(qiáng)度大、剛性高、質(zhì)量輕、不易變形、設(shè)計(jì)性和可加工裝配性強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)，減輕了構(gòu)件的重量，減少了電機(jī)功率，節(jié)約能耗，保證了產(chǎn)品的穩(wěn)定性及質(zhì)量。