本發(fā)明是一種基于三維局部點云配準的復合材料預制體整體外形重建方法，根據(jù)數(shù)據(jù)采集3D相機的位姿關系對兩片部分重疊局部點云進行粗配準；計算粗配準之后的兩片點云中每個點的法向量；將兩片粗配準后的局部點云通過一個自監(jiān)督的特征編碼網(wǎng)絡提取出點云中每個點的特征描述子；對點特征描述子采用最近鄰算法構(gòu)建兩片點云中點與點之間的初始對應關系集；對初始對應關系集進行逐步優(yōu)選來減少對應關系集中的離群值；對去除離群值后的每一組對應點進行迭代計算精配準變換矩陣；重復以上兩兩配準過程實現(xiàn)復合材料預制體整體外形重建。本方法旨在解決復合材料預制體的整體外形重建問題，本申請的點云配準精度高，配準重建速度比通用ICP算法速度更快。